“安步当车”，愿意是指以从容的步伐代替乘车，也用来形容一个人能够安守贫苦生活。该成语出自《战国策·齐策四·齐宣王见颜斶》，“晚食以当肉，安步以当车，无罪以当贵，清静贞正以自虞”，乃齐宣王与颜斶的对话。
战国时，齐国有著名隐士颜斶，齐宣王对其仰慕已久，于是召其入宫觐见，并亲自在殿前阶梯处迎接。颜斶入宫，来到阶梯前，见到齐宣王后，却停住脚步，并不上前拜见。
齐宣王不知颜斶何意，便对其唤道，“颜斶，上前！”
颜斶不仅无动于衷，反而对齐宣王道，“大王，上前。”
齐宣王闻言极为不悦，左右大臣也连忙劝说道，“大王乃人君，你是臣民，大王叫你过来，你怎么能叫大王过去呢？”
颜斶对于齐宣王的脸色和齐国大臣的劝说全不理会，反而说道，“如果我上前拜见，那便说明我仰慕大王的权势；如果大王上前，则说明大王礼贤下士。与其使我颜斶趋势，不如使大王趋士。”
齐宣王见其态度傲慢，怒道，“到底是君王尊贵，还是你士人尊贵？”
颜斶回道，“士人尊贵，君王不尊贵。”
齐宣王道，“可有根据？”
颜斶昂首说道，“有。昔日秦国进攻齐国，秦王下令说：‘有敢到高士柳下季坟墓五十步以内砍柴者，杀无赦。’又有军令说，‘有能得齐王头者，封万户侯，赏金千镒。’由此可见，活着的齐王头颅，还不如已经去世的高士坟墓。”齐宣王无言以对，满脸不悦之色。
大臣们见状，连忙上前宽慰齐宣王，“颜斶，过来。我王据千乘之地，天下士子、仁义之士纷纷来投，心甘情愿为大王服务。四方诸侯莫敢不服，万物无不具备，百姓无不亲附。如今像你一样的所谓高士，也就被称为匹夫，步行下田耕作，与那些乡间百姓何异？士子下贱如此，又有什么了不起的。”
颜斶却毫不恼怒，说道，“不然。我听说，大禹时期诸侯上万，为何？他们治国贤能，是得利于重用士人，所以舜帝出身农民，发迹于穷乡僻壤，终成天子。到商汤时，诸侯尚存三千，如今称孤道寡者不过二十四家。由此看来，难道不是由于'得士'和'失士'的政策造成的吗？
因此，《易传》中说，‘国君位于统治地位，却没有匹配的才德，喜欢徒有虚名之辈，必然行事傲慢奢侈。傲慢奢侈，灾祸自会到来。所以没有实际效用，却只喜欢空名者，国土将日益削减，国力将日益衰弱；没有好的德行，却希望获得幸福，必然处境困窘；没有建立功勋，却只图享受俸禄，必然蒙受侮辱。这必然招致祸害。’所以‘矜功不立，虚愿不至’，这都是爱虚名、好浮夸，无治国爱民实效者的必然下场。
是以尧有九佐，舜有七友，禹有五丞，汤有三辅。自古至今，不得士人辅佐而能建功立业者，从未有过。因此君主不应以向人请教为羞耻，不应以向地位低微之人学习而羞愧，以此成就他的道德。在后世扬名者，尧、舜、禹、汤、周文王都是如此。若能向上看清事物本源，向下通晓事物的流变，至圣者懂得学习什么，还会有什么不吉利之事吗？
老子说，‘贵必以贱为根本，高必以下为基础。是以侯王自称孤、寡、不谷，这不正是贵为贱的根本吗？’所谓孤、寡，就是人们处于困窘、卑贱的地位。可是侯、王自己称孤道寡，难道不是侯、王谦居人下、重视士人的证明吗？尧传位于舜，舜传位于禹，周成王任用周公旦，世世代代都赞扬他们为英明的君主。这正是因为他们深知士人的可贵。”
齐宣王听到这里，才觉得自己理亏，于是说道，“哎呀！君子岂可受辱，寡人自讨没趣罢了！如今听了您的高论，才知道了小人的行径。请您接受我成为您的学生！今后您就住在我这里，我保证您饮食有肉吃，出门必有车乘，您夫人和子女个个会衣着华丽。”
颜斶却摇头道，“玉产于山中，经过加工便会破坏，虽然仍旧宝贵，但却失去了本来面目。士人生在穷乡僻壤，如果享有利禄，那么也必然形神不全。颜斶情愿归去，晚点吃饭权当吃肉，悠闲散步权当乘车，不犯王法权当富贵，清静纯正，自得其乐。发号施令的是大王，竭尽忠心直言进谏的是颜斶。我要说的已经说完，希望您能允许我回去。”
颜斶说罢，向宣王拜了两拜，便告辞而去。
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